Народный артист России, артист МХТ с 1963 года (с 1987 – МХТ им. Горького), режиссер, прозаик.

Родился в крестьянской семье 4 января 1936 года в д. Рубленный колодец (часть села Жерновец) Орловской области. Весной 1942 года с семьей эвакуировался в ныне Измалковский район Липецкой области. В деревне Закутино, в «дымной, промёрзлой хатке, слепленной матерью из сырого саманного кирпича», прошло военное детство. В Измалково Коля с бабушкой каждую неделю ходили на базар продавать ложки, которые вырезал дед из осиновых чурбачков. В Чернаве молотили хлеб на мельнице, стоящей на реке Сосне. В соседней с Измалковым д. Знаменке Николай окончил 4 класса.

Детство Николая Пенькова прошло в бунинских местах. В воспоминаниях «Явление театра» Пеньков отмечал: «...творчество этого великого русского писателя сопровождает всю мою жизнь. С самого начала. С истоков...». Встреча с бунинским словом произошла у Пенькова в Воронежской городской библиотеке в 1958 году, когда он готовился к поступлению в артисты. Там, по словам артиста, он оказался в сладком обмороке от бунинской прозы: «...Больше всего меня поразила в нем даже не его проза, удивительная в своей выверенной простоте, напоминающая собой дорогой и прекрасно отлаженный инструмент...больше всего меня удивили наименования деревень и городов, или, как сказал бы картограф, названия населенных пунктов, в которых жили и действовали бунинские герои. Все эти Ливны, Ельцы, Знаменки, Верховьи, Суходолы, Казаковки. Боже мой, да ведь я же знаю эти места! Я рос среди них, ходил по этим сельским набитым дорогам и тропинкам, я видел эти хаты с маленькими окнами, перекрытыми кирпичами на «клин»... По мере того, как я читал, мне начинало казаться, что я узнавал героев его рассказов, места, где все это происходило... ощущение какого-то родства с писателем осталось у меня на всю жизнь!...» Уже будучи известным артистом, собираясь ставить спектакль по рассказу Бунина, Пеньков посетил свои родные бунинские места, о чём до слёз проникновенно написал в мемуарах.